预设时间滑模控制器

该控制器能够在预设的时间内保证误差变量严格保持在规定的边界内，为非线性系统的有限时间稳定提供了一种新的解决方案。

张良 · Kangwei, Zhao · Jie, Yan · 邹安民

Applied Mathematical Modelling 2025

技术优势

保证性能边界

误差变量在整个过程中被严格限制在预设边界内，避免了传统控制中可能的超调或瞬态违规。

预设时间收敛

系统在预先指定的时间前稳定，不依赖初始条件，为对时间敏感的任务提供了确定性。

硬件在环验证

方法不仅通过数值仿真验证，还在硬件在环实验中证明了有效性，降低了实际应用风险。

应用场景

• 先进机器人：为机器人运动控制提供严格瞬态性能保证，避免超调或失稳。
• 机械工程：适用于对精度和响应时间有严格要求的机械系统。
• 具身智能：为具身智能体提供可靠的底层控制，确保动作在规定时间内完成。
• 工业机器人：帮助工业机器人实现快速且无超调的精确操作。
• 无人机：用于无人机姿态控制，保证在有限时间内稳定到期望状态。