崎岖地形稳健奔跑
针对高度与刚度变化的粗糙地表，通过腿部长度规范调节实现鲁棒奔跑，避免纯数值方法的不稳定性。
David Lo, Chun Ho · Giselle Wong C.Y. · Ng, Weeshen · Shengzhi, Wang · Chu, Xiangyu · Samuel Au, Kwok Wai Samuel
2023
采用极限环状态反馈，避免基于学习或优化的方法可能缺乏鲁棒性的问题。
控制器调节腿部长度并控制落腿角，使机器人能适应地面刚度变化，保持期望状态。
在单腿机器人仿真和双足机器人硬件上验证了方法的有效性和鲁棒性。