饱和下快收敛
该控制器通过非奇异终端滑模结合自适应神经网络与辅助系统，在输入饱和下实现机械臂轨迹跟踪误差的快速固定时间收敛，闭环信号有界。
刘壮 · 赵悦 · Ouyang, Zhang · Weiliang, Chen · Wang, Jiahui · 高亚斌 · 刘健行
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2023
采用新型分段滑模变量，实现与初始条件无关的固定时间收敛，且收敛速度更快。
分段滑模变量设计避免了传统终端滑模控制中的奇异现象。
构造新型辅助系统，有效减轻执行器饱和对系统的影响。
所设计控制器保证闭环系统所有信号有界，确保系统稳定性。