预设性能快速收敛
结合非线性扰动估计与改进预设性能函数，实现伺服机构高精度跟踪控制。
王树波
IEEE Transactions on Transportation Electrification 2023
非线性不确定性估计器仅需一个整定参数，通过一阶低通滤波即可估计未知非线性，无需精确模型。
改进的预设性能函数具有更快的收敛速率，使跟踪误差更快进入并保持在预设边界内。
时变滑模控制消除了传统滑模的趋近阶段，从而全程保证鲁棒性。