几何姿态跟踪控制器

几乎全局渐近稳定

基于SO(3)上新型姿态误差动力学模型，无需精确惯性矩阵即可实现对外部扰动和参数不确定性的鲁棒跟踪。

叶耀邦 · 左宗玉 · Wang, Junan

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2023

技术优势

无需精确惯性矩阵

自适应律在线估计惯性矩阵，因此控制器不需要预先知道刚体的精确惯性参数。

抗扰动和不确定性

通过估计等效扰动的未知界，控制器在存在外部扰动和参数不确定性时仍能保证跟踪误差有界。

应用场景

• 卫星姿态控制：卫星姿态跟踪无需精确惯量参数，节省地面标定成本。
• 无人机姿态控制：无人机在扰动下保持姿态稳定，提高飞行安全性。
• 航天器控制：航天器姿态控制无需精确模型，适应在轨参数变化。