动态穴位识别网络

5.78 mm 定位误差

两级网络协同识别背部穴位，在无显著外部特征的人体背部实现高精度、高速度定位。

Yuhan, Zhang · 赵东晖 · 杨俊友 · Wang, Shuoyu

Frontiers in Neurorobotics 2025

参数信息

穴位召回率

90.17 %

定位误差

5.78 mm

推理速度

30 FPS

技术优势

解剖标志不再是前提

两阶段设计先框定背部有效范围再推断穴位坐标，不依赖任何外部解剖标志即可完成识别。

30 FPS 实时运行

在 4070Ti 上达到 30 FPS，意味着视觉识别可以跟上机器人连续作业的节奏。

误差 5.78 mm 可接受

人体背部穴位识别误差约 5.78 mm，满足理疗操作的定位精度要求，可从视觉端保证按压落点可靠。

应用场景

• 理疗机器人：可直接替换现有人工穴位定位环节，降低对操作者经验的依赖。
• 位姿估计网络：将坐标回归转为子像素分类，可作为背部关键点检测的轻量模块嵌入机器人视觉系统。
• 康复设备：为康复理疗设备提供背部穴位自动定位能力，减少人工标记和校准环节。
• 自动化理疗：识别结果可直接生成理疗任务路径，实现从视觉到执行的全流程自动化。
• 身体姿态感知：能从无显著外部特征的背部图像中推断穴位坐标，作为身体姿态感知的补充线索。