容错有限时间收敛
针对无人艇在狭窄水域和推进器故障下的轨迹跟踪问题，将复合学习与预设性能控制相结合，实现有限时间内的精确跟踪。
Mingxuan, Yang · Wang, Baofang · 蔡明洁
Ocean Engineering 2025
观测器估计神经网络重构误差、外部扰动和推进器故障，复合学习律利用速度预测误差加速学习，使闭环系统所有信号在有限时间内有界。
通过预设性能控制对跟踪误差施加变换函数，使误差始终保持在预定边界内，避免碰撞，适合狭窄水道航行。
有限时间串并联估计模型计算速度预测误差，与神经网络和观测器结合形成复合学习律，提高未知动态的逼近精度。
论文进行了仿真和对比实验，验证了所提FPPCLC方法的有效性，表明算法在实际条件下可用。