欠驱动展开稳定可控
该机器人通过快对数十滑模控制实现欠驱动展开的稳定调节，并引入人工辅助机制提升操作可行性。
马志强 · Xiaolong, Duan · Liu, Xiyao · Zhang Y. · 黄攀峰
IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems 2023
基于可行性条件的张力控制方案可确保整个展开过程中不出现饱和的张力指令，避免失控或任务失败。
通过物理人机交互，操作人员可以直接调整可行性条件参数，无需重新编程，提升任务适应性和监督便利性。
快速对数滑模控制稳定了以人为中心的物理人机交互，其操作行为由神经网络估计，仿真和实验均验证了有效性。