机器人磨削执行器

力控精度高

采用新型连续动态摩擦模型进行非线性补偿，实现优于现有方法的力控制精度。

Tianzhu, Xun · 杨吉祥 · 丁汉

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024

技术优势

过渡特性建模更准

模型结合双曲正切函数和一阶系统，连续可微，能准确描述预滑动到滑动的动态过渡。

参数辨识快且一致

采用时频域辨识结合优化算法，在保证精度和一致性的同时显著减少计算时间。

力控与磨削精度提升

基于辨识参数的模型补偿在自研平台上验证，力控制精度和最终磨削精度均得到提高。

应用场景

• 机器人磨削加工：用于机器人磨削加工，提高打磨精度和一致性。
• 先进机器人执行器：集成到精密执行器中，从根源上抑制摩擦扰动。
• 精密力控制：实现高精度力控制，减少力跟踪误差。