能耗降46%
融合改进蚁群与动态窗口的路径规划算法，在非结构化农业地形中降低多机器人系统能耗近一半。
Yang, Liwei · Ge, Yun · Zheng, Yijiang · Zeng, Haifeng
Expert Systems with Applications 2025
相比DWA方法，改进算法将多机器人系统总能耗降低46%，同时保持较高的任务完成率。
在陡坡、岩石区和未知障碍物环境中，约80%的机器人成功且安全地到达目标，证明算法在非结构化环境下具备可靠性。
通过优先级分配和空间重叠冲突消解策略，避免任务冲突与运动碰撞，实现无冲突路径规划。