时变触发免芝诺
针对链式非完整系统，提出一种时变事件触发分段连续控制律，消除时变参考输入下纹波现象，并保证全局渐近稳定。
Xu, Liang · 苏友峰 · 蔡鹤
Science China Information Sciences 2023
采用时变触发函数和分段连续控制律，精确补偿时变参考输入，避免传统方法中因补偿不精确导致的控制输入纹波，从而提升跟踪精度。
通过构造显式积分输入-状态稳定李雅普诺夫函数，证明闭环系统原点对任意全局指数衰减阈值信号均是一致全局渐近稳定的，确保跟踪误差收敛到零。
理论证明在任意全局指数衰减阈值信号下，触发序列不会出现无限次触发，即芝诺行为被排除，同时可通过调节指数收敛速率避免无限快采样。
通过适当调节阈值信号的指数收敛速率，可以避免无限快采样，从而在保证性能的同时降低通信和计算负担。