多艇同步避碰更鲁棒
为欠驱动多无人艇设计，抗扰动且满足状态输入约束，实现同步避碰编队。
温广辉 · Lam, James · 付俊杰 · Shuai, Wang
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2023
时滞观测器能有效估计未知外部扰动，这为MPC提供了准确的预测模型，从而保证控制性能。
采用分布式避碰MPC编队策略，各无人艇的控制输入可同步确定，从而在整个编队中实现无碰撞导航。
在设计控制器时显式考虑状态和输入约束，因此所得到的控制作用天然满足这些约束。