分布式驱动电动底盘

侧向误差降42%

通过分层控制解耦路径跟随与姿态稳定，在动态约束下实现了高精度轨迹跟踪。

DIng, Yueheng · Hua, Wei · 许德智 · Zhang, Chengxi · 樊英 · Yan, Xinggang · Sarah, Spurgeon

IEEE Transactions on Transportation Electrification 2026

参数信息

侧向跟踪误差降低

42 %

响应时间

5 ms

技术优势

跟踪误差降42%

通过固定时间扩展状态观测器抑制模型误差扰动，分层框架解耦路径跟随与姿态稳定，实现更精确的轨迹跟踪。

响应快于5毫秒

分数阶滑模控制确保快速收敛，控制指令在5毫秒内执行，满足高机动场景的实时性要求。

实测验证

在1:5比例底盘演示器上验证，证明方法在实际硬件上的有效性，而非仅仿真。

应用场景

• 自动驾驶车辆控制：提供高精度轨迹跟踪与快速响应控制框架，适用于复杂动态环境下的自动驾驶决策与执行。
• 车辆动力学：解决分布式驱动车辆在苛刻工况下的动力学控制难题，提升机动性与稳定性。
• 电动汽车底盘：为分布式驱动电动底盘提供分层控制与优化方法，实现精确运动控制。