模糊优先NSB编队控制器

绕障效率提升37.2%

引入平滑过渡规则动态调整行为优先级，在拖曳围油栏时保持队形并提高任务执行效率。

陈聪聪 · 廖煜雷 · Xiaoyu, Tang · Jiaqi, Sun · Junlin, Gu · Haohan, Li · Zijia, Ren · Zizheng, Zhai · 74955761 · 王博 · Pang, Shuo

Journal of Field Robotics 2024

参数信息

绕行效率提升

26.6 %

绕行效率提升

37.2 %

技术优势

绕行更快

模糊优先NSB通过平滑过渡规则动态调整行为优先级，相比传统NSB，在无障碍和多障碍环境中绕行效率分别提升26.6%和37.2%。

队形更稳

引入平滑过渡规则后，即使行为优先级改变，无人艇仍能保持良好编队性能，确保溢油回收任务平稳执行。

应用场景

• 无人艇编队控制：用模糊优先级动态调整编队行为，替代固定优先级的传统NSB编队控制。
• 海上溢油回收：双无人艇拖曳围油栏时保持队形稳定，避免缠绕和拖曳分离，提高溢油回收效率。
• 多机器人协同：通过行为融合协调双艇动作，使两艘无人艇在拖曳任务中高效配合。