延迟耦合CPG控制器

一器多用步态全

该控制器通过延迟耦合与连接顺序调整，几乎能生成六足机器人所有步态，且参数少、不依赖单元模型，为多步态控制提供了简洁统一的理论方案。

宋自根 · Hongxiang, Wang · Jiayi, Zhu · 徐鉴

IEEE Transactions on Industrial Electronics 2025

参数信息

振荡器数量

6

技术优势

步态更多

通过调整耦合延迟和连接顺序，延迟CPG系统几乎能产生六足机器人的所有步态类型。

参数更少

理论方法指导参数调制，可以用较少的参数产生更多步态模式。

不依赖模型

控制器设计不依赖单元具体模型，便于推广到不同的六足机器人平台。

应用场景

• 多足机器人控制：为六足机器人提供可生成多种步态的统一控制器。
• 仿生运动控制：模仿生物CPG机制，实现多步态协调控制。
• 机器人步态规划：通过参数调整直接规划不同步态，无需复杂算法。