主动前轮转向控制策略

循迹抗扰更稳

采用相平面稳定性边界辨识与线性自抗扰控制，实现线控转向车辆在复杂工况下的主动稳定干预。

Jiaqi, Wan · 杨天麒 · Yi, Liu · Qingxi, Xie · Linpeng, Chen · Zhiyu, An · 颜伏伍

International Journal of Robust and Nonlinear Control 2026

技术优势

在线辨识稳定性边界

利用PSO-BP神经网络拟合相平面稳定边界，实时生成非线性干预因子，使主动转向介入更符合车辆动态。

抗扰跟踪精度高

采用线性自抗扰控制进行前轮转角跟踪，提升阶跃响应动态和抗扰动能力，较PID控制性能更优。

实车验证有效

硬件在环仿真和实车测试均验证了该策略在复杂工况下抑制失稳的有效性。

应用场景

• 线控转向系统：为线控转向系统提供实时主动稳定干预，替代传统机械连接的被动响应。
• 车辆主动安全：在极限工况下自动修正前轮转角，防止车辆失稳，提升主动安全性。
• 底盘控制：作为底盘控制中的转向执行层，实现更精准的轨迹跟踪与稳定性控制。