一种融合有限时间编队控制与带阻尼投影原对偶优化的方法，在实现多机协同运输任务的同时，通过安全性约束和机动性/可操作性指标，确保末端执行器位移与关节姿态避开障碍并保持灵巧作业。
Wu, Chu · 方浩 · 杨庆凯 · 曾宪琳 · Wei, Yue · 陈杰
IEEE Transactions on Cybernetics 2023
将编队控制与约束优化统一，同时获得无碰撞的关节姿态和末端位移，无需分步协调。
在优化问题中显式建模移动性和可操作性以及碰撞避免，提供无碰撞工作范围的保证。
编队控制律保证在有限时间内建立指定队形并跟踪参考轨迹，提升任务执行效率。