通信约束下保编队
通过自适应反步与量化和变量变换方法，解决了通信约束下部分未知参数的非完整约束多智能体编队协同跟踪控制问题。
Zhang, Jialong · 叶磊 · Zhongxi, Hou · 于丽 · Jia, Cai
IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems 2024
通过量化机制将连续状态/输入信号转换为有限比特传输，从而在有限通信带宽下仍能保持编队跟踪性能。
自适应反步法在线更新部分未知参数，控制器不依赖精确的系统模型即可实现协同跟踪。
通过变量变换移除非完整约束的限制，使控制器能处理轮式机器人、无人机等常见非完整系统。
在缩比无人机编队模型上验证了控制策略，表明其可应用于实际工程系统。