执行器故障仍有限时间收敛
针对具有未知执行器故障和输入饱和的非线性系统，提出一种新型有限时间自适应模糊控制器，能保证跟踪误差在有限时间内收敛到零附近的小邻域。
Li, Jiafeng · Ji, Ruihang · Liang, Xiaoling · Yan, Hao · Shuzhi Sam, Ge
Neural Computing and Applications 2023
控制器设计时显式考虑了执行器故障和输入饱和，通过自适应机制在线补偿故障影响，保证系统在故障情况下仍能稳定运行。
所提控制方案保证了跟踪误差在有限时间内收敛到零附近的小邻域，收敛时间可以估计，优于渐近收敛。
引入动态面技术，用一阶滤波器替代了对虚拟控制律的重复求导，避免了“复杂度爆炸”，降低了在线计算量。