多执行器容错控制器

状态约束下最优协同

一种基于强化学习的协同容错控制方案，能在执行器堵塞故障导致的状态约束下，实现多执行器系统的最优容错控制。

Bang, Liu · Fu Z. · Hua, Zuo‑hao · Zi, Fang · Fei, Jing · 姚剑锋

IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems 2025

技术优势

能处理状态约束

通过自适应外力矩观测器和碰撞检测算法估计由执行器堵塞引起的状态约束，使控制策略在约束下依然有效。

实现最优容错控制

结合状态约束估计与障碍函数，采用基于执行器-评价器架构的强化学习策略，实现多执行器协同的最优容错控制。

实验验证有效

通过实验验证测试证明了所提出方案的有效性，为实际部署提供了证据。

应用场景

• 飞行器容错控制：用于飞行控制系统，在执行器堵塞时维持飞机稳定飞行。
• 多执行器系统：协调多个执行器协同工作，在部分故障时实现最优控制分配。
• 执行器故障诊断：通过观测器和碰撞检测估计执行器堵塞故障引起的状态约束。