自适应复合观测器有限时间控制

预设性能全局有限时间收敛

针对机器人任务空间控制中的运动学与动力学不确定性，提出一种新型自适应复合观测器与神经网络终端滑模控制器，实现全局有限时间稳定。

Li, Xiaofei · 王进 · 张海运 · Zhang, Kewen · Guodong, Lu

IEEE Transactions on Industrial Electronics 2023

技术优势

不确定性能补偿

自适应复合观测器同时估计运动学和动力学不确定性，避免了对精确模型的依赖。

有限时间收敛

跟踪误差在有限时间内收敛到零，而非渐近收敛，提高了任务执行的效率。

应用场景

• 机器人任务空间控制：让机器人在末端执行器空间直接实现高精度跟踪，无需精确模型。
• 具身智能运动控制：为具身智能系统提供鲁棒运动控制基础，确保复杂交互中的稳定操作。
• 工业机械臂精细操作：使工业机械臂在存在参数不确定时仍能完成精细操作任务。