感应电机预定时间位置控制器

扰动下毫秒级收敛

该控制器结合预定时间观测器与性能约束，在参数摄动和负载扰动下仍能确保电机位置跟踪在指定时间内收敛，无需调节有限时间参数即可预设收敛时刻。

刘乐 · 刘鹏 · Zhang, Lei · 方一鸣

ISA Transactions 2024

参数信息

tracking error less

0.005 rad

和负载扰动

100 %

技术优势

无需磁链传感器

转子磁链通过预定时间滑模观测器估计，避免了不可测状态对控制的限制。

参数整定省心

收敛时间直接作为控制参数设定，无需像有限时间控制那样推导与初始条件相关的复杂参数。

硬件验证可行

dSPACE模拟实验复现了仿真结果，证明算法能直接在电机控制平台上实现。

应用场景

• 高性能伺服驱动：在参数波动和负载突变下仍保持预设时间内的定位精度，可用于需要快速响应的伺服系统。
• 工业机械臂关节控制：无需磁链传感器即可实现关节位置在指定时间内到达目标，简化机器人驱动器设计。
• 无人系统执行器：算法对参数变化不敏感且由dSPACE验证，适合工作环境恶劣、负载多变的无人执行器。
• 精密运动平台：稳态误差小于±0.005rad，满足精密定位平台的高精度要求。