抗扰更强
基于动态面的自适应自抗扰控制方法，相比鲁棒控制和自适应鲁棒控制具有更强的时变抗扰能力。
Han, Xudong · 付永领 · 王岩 · Wang, Mingkang · Deming, Zhu
Aerospace 2023
相较于鲁棒控制和自适应鲁棒控制，本方法能更有效地抑制时变外部扰动，保证更精确的位置跟踪。
利用参数自适应律在线估计未知参数，无需精确的系统模型即可实现高性能控制。
采用三个低阶扩张状态观测器（ESO）在线估计并补偿不确定扰动，提高系统鲁棒性。
动态面方法在反步法中获取虚拟控制信号的微分值，有效处理非匹配扰动。