概率约束跟踪控制器

误差限内高概率

针对T-S模糊系统在衰落信道下的跟踪控制难题，设计了一种能按预设概率将跟踪误差限制在规定范围内的控制器。

刘宏建 · Jingfei, Zhang · Zhang, Zhina

International Journal of Systems Science 2024

技术优势

概率保障

利用多维切比雪夫不等式推导充分条件，确保跟踪误差以不低于预设的频率落入指定域。

信息恢复

将衰落参数作为放大因子引入控制器，在一定程度上恢复原始信息。

放宽条件

利用不匹配隶属函数的不等式，可以使用匹配隶属函数的有利性质，降低保守性。

应用场景

• 工业过程控制：在存在信道衰落的生产环境中实现高概率误差约束的跟踪控制。
• 机器人运动控制：在无线通信衰落条件下保证机器人运动轨迹的跟踪误差满足概率要求。
• 人形机器人运动控制：在衰落信道下实现人形机器人运动控制中的概率约束跟踪性能。
• 群体机器人控制：在群体机器人通信衰落时保证协同跟踪误差的概率界。
• 无人机控制：在无人机无线链路衰落时实现跟踪误差的概率约束控制。