模糊自适应滑模控制器

轨迹跟踪更准更稳

引入势函数设计非线性积分滑模面，并用自适应律逼近等效控制，通过25条模糊规则调节切换项，显著抑制抖振且提升跟踪精度。

冯浩 · Jinye, Jiang · Xiaodan, Chang · 殷晨波 · Cao, Donghui · Yu, Hongfu · 李春彪 · Jiaxue, Xie

Engineering Applications of Artificial Intelligence 2023

参数信息

模糊规则数量

25

技术优势

抖振被抑制

利用模糊切换方法，通过25条模糊规则调节切换项，减少非线性切换项引起的抖振。

跟踪误差更小

与传统滑模控制器相比，所提控制器具有更小的跟踪误差，能更精确地跟随参考轨迹。

响应更快

所提控制器能够快速跟随参考轨迹，动态响应优于传统滑模控制器。

应用场景

• 挖掘机电液系统：用于挖掘机电液位置系统，提高轨迹跟踪精度与抗扰能力，抑制抖振。
• 重型机械控制：用于重型机械电液伺服控制，替代传统滑模控制器，实现更小误差和更快响应。
• 机器人运动控制：可用于机器人关节或执行器的电液驱动控制，提升轨迹跟踪平滑性与抗干扰能力。