扰动观测器

有限时间精确估计

该观测器无需干扰上界先验知识，自适应增益保守性低，能抑制控制抖振。

Mao, J. · Dingfeng, Gao · Zhaobao, Yu · Liu, Liaoxue · 郭毓

Journal of the Franklin Institute 2025

技术优势

无需扰动上界先验知识

相比一些现有自适应扰动观测器，该观测器不再要求已知扰动或其导数的上界，降低了设计门槛。

自适应增益保守性更低

自适应增益显著更小，有利于减轻不必要的控制抖振，从而提升控制品质。

有限时间精确估计扰动

该观测器能在有限时间内精确估计未知时变扰动，为后续积分终端滑模控制器提供可靠补偿。

应用场景

• 空间机器人控制：用于自由飞行空间机器人高精度轨迹跟踪，补偿未知扰动。
• 非线性控制系统：提供一种无需扰动上界的积分终端滑模控制方法。
• 轨服务：提升在轨服务任务中空间机器人的控制精度与效率。