免雅可比逆
用虚功原理将图像误差转化为虚拟力，从根源上规避雅可比矩阵求逆奇异，并可直接配置机器人关节限位。
Yu, Qiuda · 魏武 · 王栋梁 · Li, Yanjie · Gao, Yong
Actuators 2024
通过虚功原理将图像平面误差转化为虚拟力传导，完全绕过雅可比逆计算，从根本上避免矩阵求逆奇异。
采用逆向思维推导出关节速度上下界与关节角度的函数，使物理约束的配置更直观，无需复杂的在线优化。
在VREP中的UR5眼在手系统和物理机器人上进行了验证，证明方法的有效性，而非仅停留于理论。