自适应最优巡航控制器

时延下稳定跟车

该控制器把驾驶员反应时间和V2V通信延迟都当作系统自身的延迟来处理，使混合交通在跟车条件下也能保持稳定。

Hu, Chuan · Yuxin, Wang · 那靖 · Guo, Ge · 左志强 · 高红 · 张希

IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2024

技术优势

时延影响可消除

将驾驶员反应时间和通信延迟建模为状态与输入延迟，并加入值函数，在线学习过程中显式抵消其影响。

在线适应不同系统

评价神经网络用在线数据更新，无需预先采集，控制器可适应不同系统参数。

控制量始终在限幅内

设计新型效用函数，考虑执行器饱和与死区，避免控制指令超出期望范围。

应用场景

• 车辆列队控制：在混行车队中直接部署控制器时，延迟与驾驶员反应不再是稳定障碍。
• 交通仿真：嵌入仿真环境即可测试延迟影响，无需为每种场景重新整定参数。
• V2V通信系统：容忍通信延迟，使得V2V链路不必追求极致低时延也能用于控制。
• 自动驾驶决策：为决策层提供可镇定的跟车控制律，即使下层执行有饱和与死区。