可倾斜定子球形执行器

倾斜扭矩密度翻倍

定子随转子倾斜保持对齐，实现大三自由度角度与解耦的高转矩输出。

Xinghua, He · Pengjie, Xiang · 严亮 · 76714394 · Xiaoshuai, Liu · Du, Nannan · Suwan, Bu · Yan, Guishan · 艾超

IEEE Transactions on Transportation Electrification 2025

参数信息

倾斜扭矩

8 Nm

旋转扭矩

7.34 Nm

倾斜扭矩密度

1.75 Nm/kg

旋转扭矩密度

1.6 Nm/kg

技术优势

倾斜扭矩密度翻倍

定子随转子倾斜，使各执行单元定转子相对位置不变，保持高输出转矩并允许大倾斜角。

旋转与倾斜解耦

结构上转动与倾斜力矩解耦，控制策略更简单，互不干扰。

应用场景

• 机器人关节：以单执行器实现三自由度运动，减少关节体积与重量。
• 多自由度平台：提供高扭矩密度的三自由度驱动，简化平台结构。
• 精密指向机构：大倾斜角与解耦控制便于实现精确指向。