未知模型高精度位姿控制
通过在线学习雅可比矩阵，实现对模型未知冗余机械臂的高精度位姿控制。
Pang Z. · Yafei, Hu · 喻俊志 · 张邦成 · Gong, Linan
Tsinghua Science and Technology 2025
通过在线学习雅可比矩阵，控制系统在模型未知情况下仍能实现高精度位姿控制。
在6自由度冗余机械臂上进行了实验，验证了方案的有效性、优越性和实用性。