主动干扰抑制控制确保自主水面船舶在受限水域中安全靠泊，无需担心模型不确定性和海洋扰动。
Liu, Haodong · 彭周华 · 古楠 · 王浩亮 · 刘陆 · 王丹
ISA Transactions 2024
通过基于二阶鲁棒精确微分器的扩张状态观测器估计内部模型不确定性和外部扰动，控制律不依赖精确数学模型。
利用输入-状态安全高阶控制屏障函数，在存在静态/动态障碍物和岸线约束时严格保证安全性。
通过求解带约束的二次规划问题实时分配推进器指令，确保满足推进器约束。