轮式双足机器人

高速转弯不失控

基于模型预测控制和离心力补偿的轮式双足机器人，在高速小半径转弯和连续台阶地形中稳定运行。

Yu, Wang · 陈腾 · 荣学文 · Zhang, Guoteng · 李沂滨 · Xin, Yaxian

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025

技术优势

高速转弯不失控

将离心力补偿纳入全身控制器，抑制了转弯时的侧倾，使机器人能够进行高速小半径转弯。

台阶楼梯都能走

通过地形适应控制策略实现主动顺应，在连续下台阶和单腿下楼梯实验中表现出良好的地形适应性。

抗扰动能力强

通过分布式动力学建模和模型预测控制实现了对扰动的鲁棒性，抗扰动实验验证了机身稳定性。

应用场景

• 移动机器人运动控制：提供高速转弯和地形适应的控制框架，可直接用于轮式双足平台的算法部署。
• 双足机器人：验证了轮式双足结构在非结构化地形上的可行性，为双足机器人设计提供参考。
• 工业巡检机器人：可在台阶、楼梯等复杂环境中移动，适用于工业场景的自主巡检。
• 自动驾驶：基于模型预测控制的全身控制策略可提升高速转弯稳定性，对自动驾驶车辆控制有借鉴意义。