全局动态双边事件触发控制器

全局渐近稳定

适用于具有未知时变参数和不匹配不确定性的互联非线性系统，通过间歇输出反馈实现全局渐近稳定，无需虚拟控制器导数存在。

Li, Hao · 华长春 · Li, Kuo

IEEE Transactions on Cybernetics 2024

技术优势

消除虚拟控制器导数限制

动态增益通过坐标变换引入，其导数用于抵消间歇输出引起的不连续项，使递归反步设计无需虚拟控制器导数存在。

降低通信负担

动态双边事件触发机制只在必要时更新信号，从而减少信号更新频率，降低通信负担。

应用场景

• 多智能体协同控制：减少智能体间的通信次数，保证编队稳定。
• 工业机器人控制：降低控制器与机器人间的信号传输频率。
• 无人机编队控制：在带宽受限下维持无人机编队稳定。
• 先进机器人控制：为复杂机器人提供事件触发全局稳定控制。