气动肌驱动机械臂

固定时间角度跟踪

采用固定时间扰动观测器和控制器的多自由度机械臂，角度跟踪控制性能优于常规方法。

刘新 · Xiaochen, Zhang · 续方 · Gu, Shaomeng · 张金会

IEEE Transactions on Industrial Electronics 2024

技术优势

抗扰动能力强

固定时间扰动观测器能估计未知扰动，并由固定时间控制器进行补偿，从而提高控制性能。

收敛时间有界

利用齐次理论和李雅普诺夫方法证明，扰动观测器和机械臂均能在固定时间内收敛，收敛时间与初始状态无关。

应用场景

• 机械臂控制：用于机械臂的精确角度跟踪，提升控制精度和鲁棒性，可用于工业机械臂等场景。
• 机器人关节驱动：提供机器人关节的驱动与控制方案，利用气动人工肌肉实现关节运动。
• 人形机器人：为人形机器人的关节控制提供固定时间收敛算法，增强动作稳定性和抗干扰能力。