机器人残余振动控制器

振幅抑制81%

结合负输入整形与重力补偿的控制器，在抑制残余振动的同时减少响应延迟，适用于协作机器人的高精度作业。

Tianzuo, Niu · Rong, Hu · Shengen, Wu · 万小金 · Liu, Tianshu · 胡荣

Mechanical Systems and Signal Processing 2025

参数信息

最大振幅抑制能力提升

81.32 %

响应延迟降低

14.03 %

代理模型预测精度（迭代一次）

0.9728

初始代理模型预测精度

0.969

技术优势

振幅抑制提升八成

负输入整形与重力补偿控制器协同作用，显著降低残余振动的最大幅值。

响应更快

改进方案在提升抑制能力的同时，将响应延迟降低了14.03%。

闭环控制可靠

基于重力补偿的控制器在仿真中对三个柔性关节实现了闭环控制，有效抑制残余振动。

模型高度准确

KRG-BVS-DA代理模型在预测机器人固有频率时精度达到0.9728。

应用场景

• 高精度装配机器人：抑制残余振动，提高装配定位精度。
• 工业机器人振动控制：提供有效的残余振动抑制控制方案。
• 机器人动力学控制：结合输入整形与重力补偿实现闭环动力学控制。