跟踪误差固定时间归零
针对欠驱动水面船舶的模型不确定性与执行器约束，提出一种基于非奇异终端滑模的自适应固定时间控制算法，首次同时保证驱动与非驱动状态的暂态性能和固定时间零误差跟踪。
Yang Y. · Jiale, Wang · 华长春 · 李军朋
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024
收敛时间与初始状态无关，可预设上界，保证在规定时间内达到零误差。
通过时间尺度函数，收敛范围、速率和时间均可独立调节。
参数自适应方法避免了近似函数的使用，降低了在线计算量。