自适应噪声抑制策略

谐波噪声下协同控制

提出一种自适应噪声抑制策略，通过补偿器模拟并抑制谐波噪声干扰，用于双臂机器人协作运动控制，实现笛卡尔误差收敛。

Zhang, Xiyuan · Yilin, Yu · Cang, Naimeng · 郭东生 · 75500407 · 张卫东 · 郑金荣

IEEE Robotics and Automation Letters 2024

技术优势

能模拟并抑制谐波噪声

补偿器能够模拟谐波噪声并产生抑制信号，从而抵消干扰对运动控制的影响。

保证笛卡尔误差收敛

理论分析表明，所提出的策略能保证笛卡尔误差收敛，从而提升协调运动的精度。

仿真与实验双重验证

在由两台 Panda 机械臂构成的双臂系统上进行了仿真和实验，验证了策略的抗噪性能和适用性。

应用场景

• 双臂机器人协调控制：用于双臂机器人在噪声环境下的高精度协调运动。
• 工业机器人运动控制：提升工业机器人在谐波噪声下的运动控制精度。
• 人形机器人协同操控：可用于人形机器人双臂协同操作中的抗扰控制。