空间机械臂基座姿态稳定控制

显著降低基座位姿误差

针对目标卫星转位任务中基座姿态易受扰动的问题，融合前馈补偿与PD控制实现组合系统基座稳定。

Hu, Zhonghua · Xu, Wenfu · Meng, Deshan

Sensors 2025

技术优势

抑制动态耦合干扰

前馈补偿项直接抵消目标卫星与机械臂的动态耦合影响，减少基座姿态扰动。

高负载下依然精准

在目标卫星这类大负载转位过程中，仍能保持基座位置和姿态精度。

应用场景

• 空间机械臂：用于空间机械臂基座稳定控制，提升转位操作精度。
• 在轨服务：支撑在轨服务中目标卫星转位操作，减少基座扰动。
• 机器人控制：作为机器人控制算法，改善复杂动力学下的位姿精度。
• 机械臂控制：用于多臂机械臂协同控制，实现组合系统稳定。