机器人按摩力控制

这个科技单元是一种机器人按摩力控制算法装备，通过基于模型强化学习实现接触力自主调节，接触力误差基本在±0.2N内，比PID更平稳。

Xiao, Meng · 张铁 · 邹焱飚 · 鄢小虎 · 吴文

Intelligent Service Robotics 2023

参数信息

力误差

±0.2 N

技术优势

力更平稳

相比传统PID算法，接触力波动更小，力误差基本在±0.2N内。

无需精确参考轨迹

通过皮肤力学模型估计阻抗控制的环境边界，解决了参考轨迹难以获取的问题。

参数自动寻优

采用结合神经网络和交叉熵方法的强化学习算法搜索阻抗控制参数，解决了参数难以调节的问题。

学习提速

通过BP神经网络构建的状态转移模型可离线更新，加速最优控制参数搜索，改善强化学习收敛慢的问题。

应用场景

• 按摩机器人：让按摩机器人自主调节按摩力度，避免力度过大或过小。
• 机器人接触力控制：在未知环境中稳定控制接触力，拓展机器人与人交互安全性。
• 智能健康设备：用于智能按摩设备，提升按摩舒适度和安全性。