UBF气垫船控制器

非对称约束安全

统一障碍函数将约束控制转换为等价无约束问题，简化设计

付明玉 · 王秋苏 · 王宇超 · 徐玉杰

Ocean Engineering 2024

技术优势

约束转化为无约束

采用统一障碍函数将原始约束控制转化为等价的无约束问题，简化控制器设计。

速度始终在安全边界内

保证气垫船三个速度在运动过程中分别满足非对称边界要求，提升安全性。

避免微分爆炸

采用生物启发神经动力学模型处理虚拟控制律的微分爆炸问题，并限制控制器输出。

应用场景

• 气垫船控制：气垫船轨迹跟踪中确保速度在非对称安全边界内，提升运动安全性。
• 约束控制：将复杂约束问题转化为无约束问题，简化控制器设计和实现。
• 轨迹跟踪：在跟踪期望轨迹的同时满足安全约束，适用于需要高安全性的场景。