前馈PID旋耕电驱

耕深稳定

以时间序列预测车身俯仰角作为扰动输入，前馈补偿使旋耕深度在起伏地面上维持目标值，控制性能优于传统PID。

Yang, Hangxu · 周俊 · Zezhong, Qi · Sun, Chenyang · Guoliang, Lai

Nongye Jixie Xuebao/Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery 2024

参数信息

俯仰角预测模型相关系数
0.9832
平均耕深（未旋耕地块）
6.47 cm
平均耕深（已旋耕地块）
6.44 cm
耕深均方根误差（未旋耕地块）
0.80 cm
耕深均方根误差（已旋耕地块）
0.72 cm
耕深稳定性系数（未旋耕地块）
89.95 %
耕深稳定性系数（已旋耕地块）
91.30 %
总能耗降低（未旋耕地块）
4.18 %

技术优势

耕深波动更小

APF-PID在两种地块上的耕深均方根误差分别仅为0.80 cm和0.72 cm，较PID控制更接近目标值。

能耗更低

与传统PID相比，总能耗分别降低4.18%和19.13%，意味着更长的电池续航和更低的作业成本。

应用场景