爬壁吸附抗扰跟踪
控制器纳入吸附力与重力补偿，在竖直壁面上配合履带驱动减小路径偏差。
Zhang, Haoyan · Wu, Jiaqi · An, Yang · Pengshu, Xie · Cui, Da
Sensors 2023
控制器在动力学模型中考虑了吸附力和重力补偿，而不是将其视为未建模扰动，从而减少稳态误差。
模糊逻辑处理爬壁工况下的非线性与参数不确定性，提高控制系统的鲁棒性。
数值仿真和实验验证表明，该控制器能快速、准确、稳定地跟踪参考轨迹。