在时延和输入约束下保证关节柔性机器人固定时间内达到指定跟踪精度，避免常规方法中的微分爆炸和芝诺现象。
李少波
ISA Transactions 2023
通过设计自适应固定时间滤波器，消除了传统反步法中对虚拟控制律反复求导导致的项数膨胀问题。
引入辅助系统和Lyapunov-Krasovskii泛函，有效处理了系统中的输入时延和全状态时延。
动态事件触发控制策略确保了闭环系统固定时间稳定，并且不会出现无限次触发的情况。