自适应LOS制导律

容错抗侧滑

提出面向无人艇路径跟随的自适应视线法制导策略，在存在侧滑、状态不可测和执行器故障的情况下仍能保证路径跟踪性能。

徐晓滨 · 张雪林 · 张泽辉 · 马枫 · Guan, Cong · Felix, Steyskal

IEEE Transactions on Transportation Electrification 2024

技术优势

抗侧滑

制导律中包含侧滑角估计与修正，能够在侧滑干扰下保持期望航向。

容错控制

自适应估计时变执行器故障并补偿，提高系统的容错能力。

无需全状态可测

通过模糊状态观测器估计不可测状态，降低对传感器的依赖。

应用场景

• 无人艇控制：替换现有制导律，提升复杂海况下的路径跟随可靠性。
• 海事物联网：为无人艇自主航行提供容错控制，支撑远程与弱通信场景。
• 船舶自动化：集成到船舶自动驾驶系统，减少对人工干预的依赖。