视网膜静脉插管机器人

穿刺成功率90%

采用预载策略提高组织刚度与稳定性，配合自适应控制器精确力跟踪，在体外猪眼实验中显著提升视网膜静脉插管的成功率。

胡博 · Ruimin, Li · Shiyu, Xu · Rongxin, Liu · Zengshuo, Wang · 孙明竹 · 赵新

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025

参数信息

最大成功率

90 %

推荐预载力

40 μN

技术优势

穿刺更稳

预载增加组织刚度，减少弯针与静脉间的不稳定接触，从而显著提升穿刺成功率。

力控更准

基于非线性粘弹性模型的自适应积分终端滑模控制器，能在组织不确定与呼吸运动下实现精确力跟踪，误差显著低于先进滑模力控制器。

推荐安全参数

40 μN预载力在保持可接受安全性的同时获得较高成功率，为临床操作提供明确指导。

应用场景

• 视网膜静脉插管手术：直接用于治疗视网膜静脉阻塞，提高插管成功率。
• 显微手术机器人：集成到显微手术机器人，提供稳定穿刺与力控制。
• 手术力反馈：在组织不确定和呼吸运动下实现精确力反馈。
• 精密力控制：用自适应控制器实现微牛级力跟踪，降低误差。