即贴即用形状感知
以螺旋贴敷方式为现有细长医疗连续体机器人提供形状感知能力，无需改造机器人本体设计。
Xiangyu, Mi · Hongye, Zhang · 王飞 · Xiong, Yang · Wang, Yue · Xiong, Rong · Liu, Song · 陆豪健
Cyborg and bionic systems (Washington, D.C.) 2026
绷带螺旋缠绕在现有机器人表面即可赋予形状感知能力，不必嵌入光纤或更改机器人结构。
用碳纳米管压阻纤维替代昂贵的光纤传感方案，材料成本更低。
对沿机器人本体的电阻变化进行降采样，并用基于学习的方法推断空间构型，无需解析建模。
在动物组织上进行了体外和离体实验，表明该技术有潜力用于真实手术场景。