执行器故障容错
一种针对柔性关节机器人在执行器故障下的定时容错控制方案，确保跟踪误差在规定时间内收敛。
Tandong, Li · 张钧星 · 李少波 · Zhou, Peng · Dongchao, Lv
Nonlinear Dynamics 2023
执行器瞬间失去一半效能时，所有关节跟踪误差仍保持在0.2 rad以下，无需重新整定参数。
执行器效能逐渐衰减至50%的过程中，系统依然将各关节误差压在0.2 rad以内，跟踪不随时间恶化。
跟踪误差在规定时间0.8秒内进入预设范围，收敛时间不依赖初始条件，适用于争分夺秒的任务。
用定时二阶滤波器加补偿机制替代传统反步法中对虚拟控制律的反复求导，降低控制器实现的复杂度。