不规则约束下仍可控
与仅处理平滑或固定约束的传统方法不同，该控制器能应对分段可微、时变且可能阶段性出现的约束边界，并在约束与无约束交替时保持状态在界内。
Hu, Heyu · 温盛军 · Jun, Yu · Jiang, Chang'an
IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2025
约束边界只需满足分段可微条件，无需像传统方法那样要求光滑或固定，因此可处理时变、非对称、阶段性出现的约束。
设计控制器能在约束激活期间将状态维持在边界内，即使约束和无约束交替出现，也能有效管理，从而保证系统安全性。
采用的量化器结合了对数量化和均匀量化，在降低通信成本的同时保持可接受的量化误差，从而提升系统整体性能。