预定性能滑模控制器

抗扰无上限

通过自适应有限时间扰动观测器与预定性能函数，使跟踪误差在规定时间内收敛到指定区域，无需已知扰动上界。

Yuhang, Guo · 高紫俊 · Yuhang, Hu · 宋占魁

Journal of Marine Science and Engineering 2025

技术优势

无需扰动上界

自适应有限时间滑模扰动观测器无需已知扰动上界，即可抵消参数不确定性和环境扰动的影响。

规定时间内收敛

通过嵌入误差变换和预定性能函数，跟踪误差及其导数在规定时间内收敛到指定区域，与初始状态无关。

性能优于现有方法

与现有滑模控制方法的对比仿真实验证明，所提方法具有实际可行性和比较优势。

应用场景

• 水下机器人：水下机器人执行高精度轨迹跟踪任务时，可在不确定扰动下实现预定性能。
• 工业机器人：在模型不确定的工业机器人系统中，无需扰动上界即可保证规定时间收敛。
• 先进机器人：为先进机器人系统提供消除传统预定性能控制局限的高精度控制方案。
• 具身智能：为具身智能体的运动控制提供抗扰和规定时间收敛的底层算法支撑。