分层任务规划算法

路径成本降低

该算法通过改进的成本近似方法与混合聚类策略，实现多无人地面车辆在复杂环境中的高效任务分配与路径规划。

Liu, Jing · Anavatti, Sreenatha G. · Garratt, Matthew A. · Abbass, Hussein A.

Information Sciences 2024

技术优势

路径成本显著降低

通过后处理步骤和连续蚁群优化，在困难地形中找到成本更低的路径。

任务分配效率更高

混合聚类方法结合k-means和边际成本分配，简化了任务分解与分配流程。

仿真性能优于现有方法

仿真结果表明所提规划技术优于现有方法。

应用场景

• 多无人车协同：为多无人车提供统一的任务分配与路径规划框架。